Judonun ilk dönemlerinin ve onun temellerini atmış olan matematik öğretmeni Kano Jigaro (1860-1938) (Japonca'da soyadı önce gelir) tarihçesi birbirinden ayrı düşünülemez. Kano yapılacak işi olan bir ailede doğmuştu. Dedesi Japonya merkezindeki Shinto Bölgesinde kendi geçimini sağlayan bir sake üreticisiydi. Kano'nun babası en büyük evlat olmağı için işi devralmadı ve bir Shiton Rahibi ve Devlet Memuru olup, oğlunun Japonya İmparatorluk Üniversitesindeki ikinci senesine devam etmesini sağlayacak yeterli feyzi oğluna verdi.
Geleneksel Judo' nun karakteristiklerinden biri mutlak itaat ve resmiyet
Kano 17 yaşında iken Jujutsu ile başladı, o zamanlarda bayındır bir sanattı, ama kendisini ciddiye alacak bir hoca bulmanın da zorluğu ile az bir ilerleme gösterdi. 18 yaşında edebiyat öğrenmek için gittiği üniversitede, dövüş sanatı çalışmalarını sürdürdü, sonunda yaşayan en yaşlı Kano öğrencisi ve sayılı bir Japon/Amerikalı Judoka olan Keiko Fukuda'nın Atası ve Tenjin Shinyo Ryu ustası Hachinosuke Fukuda'nın öğretilerini benimsedi. Fukuda Judo'da biçimsel idmanların üzerine önemli bir tekniğe sahip olmanın, Kano'nun vurguladığı randori veya serbest judo çalışmanın tohumlarını ektiğini söylemiştir.
Kano, Fukuda'nın Okuluna katıldıktan bir yılı aşkın bir süre sonra Fukuda hastalandı ve öldü. Sonrasında Kano, biçimsel katalara Fukuda'dan daha çok önem veren Masatomo Iso'nun Tenjin Shinyo okuluna katıldı. Kano kendisini adayıp kısa zamanda shihan yani usta unvanını alıp Iso'nun yardımcısı olduğunda 21 yaşında idi. Iso'nun da hastalanması üzerine daha öğrenmesi gereken çok şey olduğunu düşünen Kano, başka bir stil daha edindi, Kito Ryu hocası Tsunetoshi Iikubo'nun öğrencisi oldu. Fukuda gibi likubo da serbest çalışmadan daha önemli olduğuna inanıyordu ve diğer yandan Kito Ryu fırlatma tekniklerine Tenjin Shinyo Ryu dan çok daha üst derecede önem veriyordu.
Bu zaman içinde, Kano, kata guruma, uki goshi gibi teknikler geliştiriyordu. Fikirleri çoktan Kito ve Tenjin Shinyo Ryu' nun ilkelerini genişletmenin ötesine geçmişti, yeni gayeler ile doluydu, kısmen eğitiminin bir sonucu olarak, sağlam bilimsel ilkelere dayanan tekniklerle ve dövüş sanatlarındaki ilerlemeye ilaveten genç insanların kafa, karakter, vücut gelişimine önem vererek, kafasında jujutsuyu yeniden biçimlendirmişti. Kano 22 yaşında üniversiteyi bitirdikten hemen sonra, Eishoji Tapınağında kendi himayesinden jujutsu çalışmak için Iikubo'nun okulundan 9 öğrenciyi yanına aldı. Yerleri bu isimle anılmadan önce iki yıl geçti, Kano henüz Kito ryu da usta unvanını almamıştı, Iikubo öğretime yardım için haftada üç gün tapınağa geldi. Kodokan veya "yolu öğrenmek için mekân" böyle kuruldu.
Judo kelimesi, nazik olmak veya yol vermek anlamına gelen "ju" ve yaşamın yolu anlamına gelen "do", kanjilerinden türetilmiştir. Kelime karşılığı "nezaket yolu" veya "yol verme yolu" dur, "esneklik yolu", "uyum yolu", "bükülme yolu" şeklinde isimlendirildiği de olur.
